“手可摘星辰”在他手里化为现实

9月1日，神舟十四号航天员乘组进行第一次出舱活动。这是中国空间站第五次出舱任务，也是中国空间站进入建造阶段后的首次出舱任务。

航天工程承载着中华文化中对于宇宙的向往和浪漫的探索精神。“嫦娥奔月”的神话和“手可摘星辰”的诗词，代表着古人渴望探索浩瀚宇宙的浪漫想象。

如今，有这样一批人，他们不仅把探月变成现实，还将月壤带回地球……梁常春就是他们中的一员。

机械臂是空间站“明星”部件之一。作为我国探月工程嫦娥五号表取采样机械臂控制系统负责人和中国空间站大型机械臂控制系统的主任设计师，梁常春将“手可摘星辰”的浪漫化为了现实。

2011年，和不少即将毕业的大学生一样，梁常春为毕业就业而迷茫。但恰巧，他被中国航天科技集团的宣讲会点燃了航天梦，遂选择了北上。

2012年，嫦娥五号刚立项不久。没承想，刚工作不久的梁常春就接了个“大单”——为嫦娥五号采样机械臂安上“大脑”。

嫦娥五号任务作为我国复杂度最高、技术跨度最大的航天系统工程，负责实现地外天体采样返回。

实际上，机械臂的作用十分关键，且对精度要求较高。梁常春说，“由于对航天发射器的重量限制，整个机械臂设计不能太大，因此设计的难点在于精准控制机械臂末端的位置。”

他先后查阅、调研了多个国外型号，都没有查到类似的应用经验。最终，只能靠自己编写几千行程序代码，形成空间机械臂控制算法的第一代模型库，攻克高精度视觉伺服容器抓取与转移技术，解决嫦娥五号的多点不确定地形采样与容器高精度转移难题。

为了测试机械臂的可靠性，梁常春又一头扎进实验室，反复推倒、试验。

“机会，只有一次！不容出错。”为保证万无一失，梁常春和团队模拟月面环境，试验数百次，为所有能想到的故障作出预案。

嫦娥五号落月后，完成月面任务的时间仅有48小时。“取回的那1.732千克的月壤抚慰着我们逝去的青春。”梁常春笑着说。

2016年，梁常春又接到新任务，担任中国空间站大型机械臂控制系统负责人。

这个机械臂是个10米长的“大块头”，它不仅需要精准灵活运动，能搬运25吨的大舱段，同时，还要能快速抓捕悬停飞行器。

“虽然是第一次做，但是要做就做到世界最好。”梁常春说，为了完成目标，他和团队每天都在“头脑风暴”，设计图纸多得像雪片一样，甚至连做梦都会梦到机械臂。

“为了确保机械臂任务流程万无一失，关键飞行程序前后共易稿23版。”梁常春说，那段时间，经常推演程序到后半夜，顾不得回家，只能由妻子照顾年幼的孩子。

但是，一切辛苦都值得。2021年4月29日，中国空间站天和核心舱发射升空，随着空间站机械臂解锁展开、在轨爬行以及舱外巡检等任务成功执行，梁常春与同事激动相拥，热泪盈眶。

看着机械臂成功地演绎在轨爬行和辅助航天员出舱活动全过程，他仿佛感觉自己的手臂延伸向了太空，托举着航天梦。

当前，梁常春正带领团队开始论证载人登月新技术、新产品的开发。“航天人做的都是前人没做的事儿。还有嫦娥七号、小天体、火星取样等一系列的国家重大工程等待着大家去攻克。”梁常春说，航天梦想无止境，奋斗也要永不止步。